在醞釀了一個多月後，全球首場人形機械人馬拉松終於開幕了，作為一直關注前沿科技動向的雷科技，自然不會放過這次機械人盛宴，一大早就調好鬧鐘關注這場比賽，然後我就看到了……
1 「精彩瞬間」多，機械人馬拉松觀賞性十足
宇樹G1開場就躺平（非宇樹官方團隊，而是第三方購買宇樹G1並使用自研算法參賽）。
說實話，小雷沒有想到光是一個起跑，這些機械人廠商就可以給我們帶來這麼多的歡樂，同時也讓小雷充分見識到了機械人的「多樣性」，特別是那個外觀神似「高達」的機械人動起來，不對，準確地說是風扇轉起來後，我是整個人都不好了，這也能算人形機械人？
難不成還得念叨一下那句經典台詞：「腿只是裝飾，上面的大人物不會懂的」（出自經典機械人動畫《機動戰士高達0079》，片中技術人員吐槽在飛行戰鬥狀態下，腿部結構是無用的，此處僅做調侃）。
不過在陸地環境下，腿部結構顯然並非「裝飾」，而風扇助力加人力控制方向的「人機」工程學設計，目前來看還是有不少問題的，在起跑時就因為難以控制方向，以「繞圈」的移動方式走了十多米。
看得出來「駕駛員」已經在很努力地控制方向了。
在轉了三圈後，這颱風力機械人突然開始直線加速，正在小雷以為它要成功起跑時，結果馬上就脫離了「駕駛員」的掌控，直接撞上了圍牆，成為本次比賽第一個被淘汰的選手。
大家說直接改成多軸無人機的形式，會不會比風扇助力更靠譜呢？
最後小雷在參賽列表裏確認了一下，這個起跑就被淘汰的機械人來自華中科技大學，名字是「神農」。對於神農機械人為什麼選擇風扇助力的方式來移動，網友的看法也是眾說紛紜，其中小雷覺得最靠譜的說法是：「神農嘛，那個風扇其實是割草機，平常可以用來輔助移動，工作狀態時就下移進入割草模式」。
事實上，神農的風扇助力機械人已經算是不錯的，至少出了起跑線才撞牆，後面出場的一位選手，在原地助跑半天都無法前進，最終被人類工程師無奈的搬離起跑線，直接進行現場檢修。
還有被工程師提着放到起跑線上的，然後連起跑都沒有嘗試，直接又被提到了一旁擺着，估計是臨時出現問題，乾脆就只來起跑線亮個相，主打一個「重在參與」。
當然也不乏一些起跑姿勢和動作都非常出色的機械人，比如首個出發的天工Ultra（也是此次比賽的第一名）。
以及松延動力的N2機械人，小短腿倒騰得飛快，也是動作最像人類奔跑狀態的機械人之一。
不過，對於所有參賽的機械人來說，起跑只是他們要面臨的第一個挑戰，後續的21公里路程仍然充滿了艱險。
2 機械人「跑遠」不容易：過熱與磨損是難題
雖然合共有20支參賽隊伍，但是能夠順利通過13km觀察站的隊伍都只有7個，在開跑後四小時仍未完成13km賽段的隊伍都被直接視作未完賽。比如賽前很火的「美女」機械人幻幻，開跑沒多久就直接癱瘓坐地，再起不能，只能遺憾退賽。
而在後續的賽程里，也有不少機械人因為各種原因跌倒、故障而無法完成比賽，可以說能夠成功到達終點，就足以證明自己的機械人技術在國內名列前茅了。不過，狀況百出的比賽也引來了網友的討論：為什麼在視頻里動作行雲流水，似乎馬上就要化身「成龍」的機械人，卻連簡單的跑步都做不好？
對於這個問題，小雷倒是可以給大家解釋一下，首先機械人馬拉松的賽道對於機械人來說並不「簡單」。轉彎、上下坡等不同的路況，對於人類來說或許影響不大，但是卻十分考驗機械人的運動算法，比如轉彎時需要控制左右腳的輸出避免摔倒，上下坡時要調整重心，一着不慎就可能當場退賽。
比如清華通班隊的Kuavo機械人，就在1.5公里處突然向左傾倒並摔倒，隨後經過工程師現場檢測確定無法繼續比賽後，只能更換備用機繼續完賽，而在整場比賽里，類似的情況屢見不鮮，即使是奪得第一的天工隊，他們的天工Ultra也同樣摔倒過，只是要幸運很多，起身後仍然可以繼續比賽。
為什麼這些機械人會「平地摔」？首先就「跑步」這個動作而言，其實非常考驗機械人的姿態和動力調整響應能力，當機械人的速度起來後，它需要在極短時間內完成動力輸出的計算，然後對重心進行再平衡並循環往復。
事實上，為了減少對算法的依賴，讓機械人更好地保持平衡，不少參賽隊伍乾脆將機械人設計成為「矮個子」，降低重心偏移導致的動作不協調問題，比如此次比賽中取得第二名的松延動力N2，就是一款僅高120cm的機械人（即使如此後續也還是摔掉了頭）。
不過運動算法等問題並非機械人摔倒的唯一主因，在此次比賽中大多數機械人都出現過關節軸承故障，核心因素之一就是持續的高負荷驅動，讓關節處的伺服電機溫度突破到80度以上，如果不進行降熱處理，電機就可能因為過熱而罷工或反饋速度降低，導致動力不平衡而摔倒。
除此之外，長時間的連續運動也對機械人的腿部關節提出了極高的要求，磨損等問題帶來的左右腿動作失衡也是機械人平地摔的一大原因，部分機械人就因為關節磨損而不得不更換備用機。
據imsystems給出的研究報告，如果機械人一次性跑四萬多步，那麼就相當於關節軸承經歷了10^7級循環載荷（千萬級），已經遠超多數實驗室的百萬級疲勞測試標準。
所以不難理解，為什麼視頻里動作靈活的機械人，在馬拉松比賽里卻會被簡單的「跑步」難倒，前者是在考慮工程師的動作編程和機械人的靈活度，而後者則是真正考驗機械人的耐久性、自適應算法和長時間運行的穩定性。
而且，目前的機械人在續航上也面臨不少困難，根據現場報道，大多數機械人都在比賽過程中進行過兩次或以上的補能，也就是說單次續航還不到10公里。此外也有現場工作人員透露，部分機械人僅站立十分鐘的耗電就高達20%（需要時刻平衡重心），必須使用移位機來保管和移動。
對於現階段的機械人而言，電池技術也是限制其在企業生產和日常使用中普及的最大阻礙之一。從目前的情況來看，或許只能寄希望於固態電池等技術能夠儘快取得新的突破了。
3 讓機械人跑馬拉松，除了營銷有何意義？
在網上檢索此次機械人馬拉松比賽的相關信息時，小雷也注意到不少海外媒體都對比賽進行了報道，而且頗為重視。雖然大多數媒體都將此次比賽視作娛樂賽事，但是也有一些分析師對機械人馬拉松比賽的成功，是否可以證明中國在機械人領域的領先提出了質疑。
比如俄勒岡州立大學計算機科學、人工智能和機械人學教授艾倫·弗恩就表示讓機械人跑起來並不是什麼新鮮事，早在五年前就已經實現了。確實，機械人跑起來並非難事，但是想讓機械人跑完一個馬拉松就不容易了，具體面臨的困難有哪些，我們前面就聊過，這裏也就不重複敘述。
事實上一款機械人可以在馬拉松比賽里完賽，至少說明其在算法、材料、電機設計、結構設計等各個領域都已經非常成熟。
就以宇樹G1來說，即使有着不錯的硬件基礎，但是在第三方參賽團隊的手裏卻沒能發揮出真正的運動能力，原因就在於算法優化和適配度不足。可以說，此次比賽更多的考驗機械人設計團隊的整體技術水平，而非某個特定領域的能力。
在小雷看來，所有新興市場的成熟都是從底層基礎的技術突破開始的。現階段的機械人雖然被人詬病沒有實際用途，但是從產業角度來看，首先需要確保機械人有足夠的耐久度，然後才能以此為基礎去發展應用，否則一台時不時罷工的機械人誰敢往家裏或工廠里放？
雖然在比賽里，機械人們狀態百出，摔倒、癱瘓、「掉頭」等各種意外頻發，以至於一些網友都在吐槽：「本以為機械人技術已經很強了，沒想到大多數都是『銀樣鑞槍頭』」，但是也正是這種「殘酷」的賽事，才能讓企業從中發現問題，並且加以改進。
正如賽事口號所言：「參賽即勝利，完賽即英雄」，每一個參與者都是未來的開拓者，也是未來智能機械人生態的奠基者。
