我和女孩在網上聊了一段時間，彼此都有好感，第一次見面我特意約在東京塔，就是《東京愛情故事》裏面的那座象徵着浪漫的建築，站在頂層可以俯瞰整個東京。那天我們聊得很開心，還一起去吃了刀削麵。不久之後，這個女孩做了我的女朋友。後來，她成了我的妻子。
女朋友還在讀書的時候，我先碩士畢業了，通過面試進入索尼公司，主要負責音響設備開發，年薪換算成人民幣大概30萬。直到入職後開始掙工資，我才將本科四年的助學貸款還完。在工作中，我一直抱着學習的想法，有一種給自己打基礎，而不是給公司打工的心態。即便被分配到不感興趣的項目，也會認真鑽研。
工作一年後，我把父母接到日本旅遊，女朋友也來陪着。
我每天要往返公司在東京的兩個辦公點，經常上下樓梯，這時候才發現傳統假肢使用起來很不方便。它沒有動力，上下樓梯費時又費力，只能左腿先上，再用右腿殘肢去拖着假肢放到同一級台階上，就像提着一根直直的棍子，導致爬樓梯的速度很慢。而且穿久了髖關節會疼，很容易產生疲勞感。
那時候我就想，要是能有一款像機械人一樣自動彎曲發力，自動抬腿邁步的假肢該多好啊！小腿截肢的人還保留有膝蓋，上樓梯能使上勁，我們這種大腿截肢的人必須要有助力才行。而傳統假肢沒有動力，完全實現不了這個功能。有點像馬車，靠馬拖着車動，而不像汽車，有發動機可以自己動。
當我把這個想法告訴了上司，得到的回應是不予考慮。首先這個方向和公司核心業務距離太遠了，其次是我對假肢領域也沒有足夠的積累。
上面是我入職索尼時的任用狀，下面是正式錄用通知。
其實，索尼內部有一個創業項目孵化平台，不過我當時沒有去試，試了可能會通過，但仍然有隨時被中止的可能。好吧，這些我都理解。我是真的想做這件事，於是干到第三年就辭職了。
我本想跳槽到機械人公司，去學機械人相關技術，再利用這些技術自己研究做假肢。由於沒有相關專業背景和經驗，我去面試了很多公司，全都被刷下來。碰了一鼻子灰之後，我想不如還是先去大學繼續深造。
2015年底，我辭職到東京大學讀博士，這次依然拿到了獎學金，每個月20萬日元，合人民幣一萬三四。錄取我的教授是一位人形機械人領域的專家，我當時的提案是用人形機械人做假肢，教授覺得人形機械人研究做了這麼多年，實際應用依然比較少，假肢倒是一個不錯的嘗試方向，所以同意接收我。
這是東京大學先進科學技術研究所，我所在的實驗室主要研究機械人。
對於我們實驗室來說，智能假肢是一個全新的研究領域，很多前輩和教授都沒有做過，只能我自己摸着石頭過河，而且做硬件就得花錢，我也沒有這方面的資金。於是我一邊申請研究經費，一邊從零開始自學。
在導師的幫助下，我們的項目成功從學校申請到90萬美元經費，分三年發放。這筆錢相當於我的天使輪，為我的早期研究提供了很大幫助。
2015年，我在研究室做組裝試驗，桌子上擺滿了零件。
與此同時，我也在研究很多國外的論文，向其他學校那些做假肢的教授請教技術，有時候發郵件，有時候打電話，有時候用Skype。我還專門跑去美國西北大學的實驗室去實習。一年半之後，我和幾位同學終於做出了一個有動力，能助力膝蓋部位彎曲的樣機，其中機械和控制組件都是由我主導設計的。
針對一些亮眼的科研項目，東京大學每年都會挑選三個項目去參加美國的SXSW峰會（美國西南偏南峰會）。SXSW是一個集音樂、科技、電影於一身的國際盛會，特斯拉創始人馬斯克也去分享過一些關於太空旅行的想法。在學校內部的選拔中，我們的智能假肢項目排名第一，就代表東京大學去參加了這場峰會。
2017年，在美國SXSW峰會上，我(左三）和同伴一起在台上發言。
讓我完全沒想到的是，我們的智能假肢樣機竟然獲得了創新設計大獎第一名，這是亞洲人第一次獲得該獎項，意味着我們的產品設計在國際舞台上被認可。當我走上領獎台用英語做演講的時候，台下各國的行業精英都聚精會神地聽着，說到共鳴的地方，他們都紛紛站起來鼓掌，使我大受鼓舞，有了繼續做下去的信心。
在日本讀博一般要三到四年畢業。2018年，我因為在智能假肢方面做出了不錯的研究成果，順利從東京大學畢業。此時我已經花了三年的時間去研發假肢，都是些樣機，還不能做到日常使用。我想不行，必須得做出一個真正實用的產品，不僅自己能用，也能實現量產，讓其他像我一樣的殘障人士用上。
我有考慮過是做廉價產品還是真正高技術的產品。最後決定還是先從高端品牌做起，再通過技術上的創新和規模化生產去降低成本。好比特斯拉，先從技術上領先，再把價格打下來。
2018年秋，我博士畢業，站在東京大學教學樓前留影。
畢業之後，讀博時期組建的團隊分開了，有的當了老師，有的去了大廠工作，就剩下我一個人繼續做這件事。剛開始，我只能找一些有想法的朋友兼職做，也就三四個人，他們白天在公司上班，晚上和周末抽空一起搞研究。直到2019年3月，我拿到日本投資方的種子輪融資後，他們才陸續辭職加入進來。
做產品涉及到很多領域，機械、電路、軟件等等，我經常挨個拜訪不同領域的專家，去挖掘人才。真正創業之後，我才發現尋找人才有多難，我在東京發佈了招聘廣告，來面試的人看到我是個老外多少有點不放心，再一聽是做智能假肢的，都一臉狐疑地看着我，離開後就沒有下文了。
有幾位工程師水平很高，他們當時所在的公司被谷歌收購後不久又解散了，我特別想把他們拉過來。找了很多次，可以說是N顧茅廬，把他們請到我們的實驗室交流、參觀，給他們介紹我的理念，答應給他們很高的股權，但他們都婉拒了。有一位技術大牛我「騷擾」了半年之久，他後來也還是沒同意，可能覺得項目比較小眾，創業公司風險也比較大。
我沒有放棄，不停地去跟別人講我的願景，慢慢地，有些人也開始認同，覺得這是一件非常有意義的事。我還給他們展示了這幾年來的研究成果，他們看得出我是一個腳踏實地的人，有恆心，也有毅力，總算對我有了信任感。
2018年，剛開始創業，我在辦公室孤獨的背影。
和日本相比，國內的創業氛圍很濃，大家都很有激情，辦事速度快，做事效率高，對事情反應迅速，招募人才更加容易。所以我在東京和深圳都設立了辦公點，到2019年的時候，團隊人數已經由我自己增加到二十多人。
不同國家的人做事風格不同，創業過程中也發生了很多有意思的事。比如我總覺得日本人做事慢，但他們會考慮到大部分人的需求。比如在設計電動假肢的電量顯示組件的時候，日本工程師非要在機器上加一個LED手動開關，我覺得用手機APP就可以確認，沒必要大動干戈，但對方堅持要加，理由是並非每一個人都用智能手機。
創業初期，我（左二）和同事在研究室測試智能假肢。
是啊，現在的中國社會很方便，大家帶一部智能手機就可以輕鬆出門。但反過來想，那些只有老人機，或者不怎麼會用智能手機的人，不就會遇到麻煩嗎？每一個人都會老去，如何保證他們的權益是在推進電子化過程需要考慮的。最後，我決定做出讓步，同意日本工程師加上LED開關。
經過團隊的齊心協力，我們的產品研發成形了，2019年底正要做市場推廣的時候，疫情突然暴發。日本團隊不能來中國出差，中國團隊也很難到日本去，展會一拖再拖。更嚴重的是迎來了資本投資的寒冬期，投資人變得很謹慎。這對於一個初創企業來說，無疑是種打擊。
我（左六）和團隊在辦公大樓外合影。
我們能做的就是堅持去做研發，一代一代更新完善，目前已經到了第十代。相比早期版本，它增加了多種傳感器，可以感知人的行為意圖，比如是想上坡還是下樓梯，再驅動電機提供不同的動力和助力支撐。它還能記錄用戶的走路習慣，把數據上傳到雲端，自動學習升級，讓假肢成為人身體的一部分。硬件層面也在疊代，既要防水防塵，又要能支撐人的體重，後來的主體材料已經從金屬變成了碳纖維。
搞研發是很費錢的，熬到疫情緩解的時候，企業賬戶只剩下不到幾萬塊錢了，所有人都捏了一把汗。好在後來我們通過A輪融資解決了資金問題。
2020年，我終於穿上了自己團隊研發的成品機，那是一款看起來很炫酷的灰色假肢，像賽博朋克一樣，科技感十足，走起路來也很輕鬆，我整個夏天都穿着短褲，把它大方地露出來，享受別人回望的目光。
我們的產品在進行上下樓測試，走起來幾乎和普通人沒差別。
我在公司的職位是CEO，為了能夠把企業做好，我一刻都不敢鬆懈。除了夜以繼日的研發，我還經常要去不同的城市出差。譬如最近這一個月，我就跑了北京、廣州、重慶、杭州等十多個城市去參加展會，去做路演。從2019年底到現在，我有兩年沒回過老家了。父母很理解，他們現在已經不燒制磚瓦了，改做菜籽油生意，每次有客人提起我都非常自豪。
可能是受父母的影響，我的心態還算挺好的。即便創業期間，也沒有覺得特別焦慮。對我來說，智能假肢已經註定了是要做一輩子做的事情。焦慮沒有用，應該在每一個階段把每一個點做漂亮，儘量做到極限，積累到一定程度，成功自然會來。
產品上市發佈會，展台上放着我們的最新款智能假肢。
2021年10月15日是我的生日，我特意挑了那天在北京舉辦了一場全球首發儀式。由於太忙，活動當天我一整天沒有吃飯，同時還在準備其它展會。儀式上放映的PPT，還是我前一天從晚上八點一直改到凌晨三點的。
我過去參加過不少活動，這次是第一次自己主辦的活動，我很緊張，演講有點沒發揮好。但這場發佈會對我意義重大，它可以說是我過去十年人生的一個縮影。我是殘障人士，又是工科出身的博士，既然發現了傳統假肢的問題，那我就努力造出來一條更高級的。接下來，我要讓更多人用上這條腿。
雖然殘障人士也有很多代步工具，例如汽車、電動輪椅等等，但雙腿走路是人生來就有的本能，從始至終，人都希望能夠用自己的腿去行走，這一點是不會改變的。未來，我希望能設計出更多幫助殘障人士出行的產品，還他們自由移動的權利。
