最早的紅衛兵名稱來自一位清華附中學生、後來成為作家張承志的筆名，意為"毛主席的紅色衛兵"，在1966年5月29日清華附中預科651班所貼的大字報上開始使用。
6月1日，《人民日報》發表文化大革命宣言後，其它中學學生所貼的大字報就紛紛書上紅衛兵署名。紅衛兵運動能夠在文化大革命初期迅速席捲全國，與毛澤東從1966年8月18日開始，連續八次檢閱超過1000萬紅衛兵分不開。毛澤東當時的裝束，就是一身綠軍裝，臂戴紅衛兵紅袖章。
中國第一支紅衛兵是1966年5月29日清華附中的卜大華、駱小海、鄺桃生、王銘、張小賓、張承志等人秘密成立的。在他們成立的當日，北大附中以彭小蒙為代表的中學生，成立了"紅旗戰鬥小組"。彭小蒙的父親彭炎時任中國紅十字會副會長，是黨內有名的文化人，其母阮波是著名作家，但他們對紅衛兵的組織持保留態度。
1966年6月1日，《人民日報》發表文化大革命宣言後，其它中學學生所貼的大字報就紛紛書上紅衛兵的署名。緊接着礦院附中、石油學院附中等也相繼成立了紅衛兵。礦院附中紅衛兵的楊冀平，是上將楊勇的次子。他哥哥楊小平和中央統戰副部長劉春之子礦院劉歌是中學時的同學，因此，楊冀平和劉歌熟起來。受楊冀平的影響，礦院紅衛兵由劉歌發起，朱邁、趙靜愚、王小中、楊吉生、王運通、劉延生、王陽春等人參加，成立於6月18日。這在大學紅衛兵中，是成立時間最早的。
8月18日，毛澤東接見紅衛兵之前，紅衛兵雖然人數比較少，卻都是真正的紅衛兵。但是煤炭部工作組把礦院和礦院附中的紅衛兵，都定性為反革命組織。劉歌、楊冀平不服，相約到煤炭部，求見部長張霖之，說明紅衛兵的實際情況，得到張霖之部長的支持。在張霖之部長的干預下，礦院紅衛兵不但被平了反，而且院黨委還專門撥給了辦公室和電話，紅衛兵組織一下子發展到100多人。
北京航空學院的劉克府（又叫朱新華，朱良才上將次子），和劉歌是中學時代的同學。他聽到劉歌介紹紅衛兵的情況非常贊同。後來劉克府和蘇曉前（蘇靜中將之子）、徐甘泉（徐立清中將之子）、賴銳銳（建材部長賴際發之子）、賀新洲（賀龍元帥侄）、李明清（西南局第一書記李井泉之子）、孫酋玲（交通部長孫大光之女）、王亞慧（王智濤少將之子）等串聯，寫出十二人大字報，向院黨委提出善意的批評，全校轟動，掀起運動高潮。毛澤東的大女婿孔令華（孔從周中將兒子）擔任校籌委會主任，劉克府是委員之一。
毛澤東的女兒李敏參加了國防科工委駐北航工作組，她也住在北航。運動中，劉克府他們碰到什麼問題都去請教李敏。紅衛兵的事也問過李敏，李敏的回答是堅決支持。大約在6月份，一副血統論對聯廣泛傳播，對聯原有許多版本，但不解氣，逐步改為"老子英雄兒好漢，老子反動兒混蛋。"這樣激烈的語言，這種語言是不符合正統語言習慣的，近似於流氓痞子的語言，但卻朗朗上口，被廣大紅衛兵接受。他們信奉毛澤東"矯枉必須過正，不過正不能矯枉。""革命是暴動，是一個階級推翻另一個階級的暴烈行動"，"革命不是請客吃飯"，"革命不是繡花"。那時林彪雖然還沒有成為毛澤東的接班人，但所謂的林彪語錄已經滿天飛，如："槍聲一響，老子就上戰場，完蛋就完蛋，老子今天就死在戰場上"等等。"對聯"的出現，同八屆十中全會重提階級鬥爭有直接關係。
7月26日，江青在北展劇場接見紅衛兵，公開了對紅衛兵的支持。彭小蒙在演講中引用了"對聯"，江青插話說："基本如此嘛。"由此，對聯有了"基本如此"的橫批。7月28日，江青將清華附中卜大華等人6月24日寫的《論無階級革命造反精神萬歲》、《再論》和彭小蒙7月26日在北大的講演稿，交給毛澤東。8月1日毛澤東寫了《炮打司令部——我的第一張大字報》，還給清華附中的紅衛兵寫了回信。8月3日王任重約見卜大華和王銘，公開了毛澤東的回信。至此，由於毛澤東的首肯和推動，紅衛兵運動像火山爆發一樣，在全國以勢不可擋之勢興起。
7月26日，北京輕工學院的汪延群（汪東興少將之女）、朱新民（朱良才上將三子）等為代表，到國務院信訪室上訪，狀告工作組鎮壓學生運動，引起中央文革的重視，戚本禹親自出面接待了他們。
7月29日，北京新市委召開運動積極分子大會。當晚，江青率中央文革部分成員到輕院舉行師生大會。江青在講話中支持學生反對工作組。
8月1日，輕院紅衛兵正式成立，在高校中輕院紅衛兵也相繼成立。江青對紅衛兵的興起有她不可磨滅的功勞。為製造天下大亂，她刻意吹捧無知的青年學生，鼓勵他們造反有理。當她看到中學和大學的紅衛兵組織能為她所利用，就使出各種手段，千方百計拉攏支持。江青以她特有的政治嗅覺，敏感地覺察到毛澤東對學校、對教育的關注，特別是毛澤東對學生運動的鐘愛。
早在1918年，毛澤東在學生時代就主辦過湘江評論，寫過"天下者，我們的天下，國家者，我們的國家，我們不說，誰說？我們不干，誰干？"清華附中紅衛兵富於革命激情的文章，彭小蒙精彩的演說，一經江青推薦，就立即得到毛澤東認可，進而肯定了紅衛兵運動的大方向。榜樣的力量是無窮的。有了毛澤東的支持，才有了真正意義上的紅衛兵運動。紅衛兵真正變成了"奉旨造反"的紅衛兵。當初，有許多人小看了紅衛兵運動，現在也不得不刮目相看了。
8月1日建軍節後，全國紅衛兵像雨後春筍一樣蓬勃發展，中央老革命的子女都參加了紅衛兵：時任華北局書記朱理治的兒子朱佳木，陳毅元帥之子陳曉魯、陳賡大將之子陳知涯，朱良才上將長子朱新加，劉志堅中將長女劉平凡、國家計委副主任顧明之女顧小鷗、傅秋濤上將之女傅民族、公安部老紅軍之子李紀周、內務部副部長程坦之女程辛聯，張宗遜上將之子張新陝，汪東興之女汪延群，廣院王集成少將之子王小戍、王文軒少將之女王小玲、北京市副市長萬里之女萬淑鵬，中央辦公廳副主任鄧典桃之女鄧良寶、小兒子鄧良誠，黑龍江省長李范五女兒李黎力，宋任窮上將之女宋彬彬，中央書記處書記劉寧一之女劉菊芬，外貿部副部長雷任民之女雷蓉、中央文革副組長王任重之女王小平。外交部副部長喬冠華之子喬宗淮，烈士子弟姜揚，成都軍區政委甘渭漢中將之子甘佩，公安部副部長許建國之女杜安糠、一機部副部長饒斌之子饒凱，總政副主任劉志堅中將之子劉惜戈、海軍副司令方正平中將之子方忠誠、福建省委第一書記葉飛上將之女葉威威、冶金部長呂東之女呂虹，國務院副總理譚震林之子譚懷遠，中聯部副部長伍修權之女伍連連，宋玉林少將之女林輝，建工部長劉裕民之女劉瑩，公安部副部長於桑之女於延琳，北京市副市長萬里之子萬仲翔、水電部副部長劉瀾波之子劉安東，黨校副校長胡繩之子胡伊朗，戴愛蓮的侄女戴良娣，江西省副省長黃霖（又名羅永正）之子羅迎難，外交部駐英代辦宋之光之子宋揚之，蘇振華上將之子蘇承德，最高檢副檢察長譚政文之子譚力夫，教育部副部長劉笛峰的養子、烈士子弟劉京（親生父親韓鈞是山西犧盟會創始人之一）……
但他們不顧政策、為所欲為，到處製造麻煩，竟然搶走西藏宗教領袖班禪進行批鬥，到處打砸搶燒，外國使館密集的東交民巷和蘇聯使館附近的一條街，被他們砸了原先的路牌，分別改為反帝路和反修路，與外國使館人員的衝突也時有發生。《譚力夫講話》很快被中央文革鎮壓下去。中央文革組長陳伯達出面講話，要求領導幹部子女退出紅衛兵領導層。許多老紅衛兵的父母這時都受到運動衝擊，被殘酷鬥爭，無情打擊。
一樁樁嚴酷的事實教育了大多數老紅衛兵，他們轉而成為"保爹保媽"派。在中南海禮堂成立了"聯動"。這些老紅衛兵，都是血統論者，在他們的老子被打倒前，他們用極端方式抓走資派、打黑幫，批鬥牛鬼蛇神，甚至欺壓出身不好的同齡青年。為所欲為，無惡不作，干擾了文革大方向。於是，江青等人不得不重新培養新的紅衛兵（三司）頭領如聶元梓、蒯大富之流，來替代他們。
不過，"飛鳥盡，良弓藏、走狗烹"，無論是老的、新的紅衛兵，他們不過是像猴一樣被耍了一回。使命結束，都將退出政治舞台。反對"血統論"的遇羅克1970年3月5日被殺害26年後，"血統論"的發明者譚力夫被任命為文化部辦公廳主任。
本博秦全耀堅定地認為：在中國，"血統論"是一種文化。唱紅歌，種紅樹，山河紅，老子英雄兒好漢。
2008年9月，"將軍後代合唱團"成立。他們子承父志地表示："美國不是要我們到了第三代、第四代就會變顏色，我們就是要將我們的紅色文化代代傳下去，永不變色。"老秦說，這聲音和當年的紅衛兵們一樣。滑稽的是，那個宋要武又改成了宋彬彬，並變成了美國籍的丫頭。
